SimpleRTC 超参数设置

[Jkho80]

您好，

我在尝试官方的SimpleRTC默认参数时遇到些问题，出现了回退的情况。

客户端使用的超参数为

control_frequency=200.0
infer_frequency=5.0,
delay_horizon=16,

服务端使用的超参数为

CONTROL_HZ = 200  # Hz for realbot control
TRAINING_HZ = 30  # Hz for training
INTERPOLATION = CONTROL_HZ / TRAINING_HZ
valid_action_step: int = 64

simpleRTC_test.mp4

想要请教一下这些超参数之间应该是怎么样的关系，应该如何设置，是否也跟推理时间还有网络请求延迟时间有关？

谢谢。

[jin-yiwei]

@Jkho80 你好，可以先看一下 async deploy 那个节点在发生抖动时的 log，并确认有没有在 model config 中配置 async 的参数：https://github.com/HorizonRobotics/RoboOrchardLab/blob/master/projects/holobrain/REALBOT_DEPLOY_GUIDE.md?plain=1#L149。

服务端的参数很好理解，都是字面意思，我们也推荐使用默认值来做异步推理。客户端的超参数infer_frequency一般设置为模型单次推理的频率，或大于这个频率（比如你的模型推理耗时为 0.2 ms，那你可以设置为 5），delay_horizon的具体定义可以看一下技术报告中的定义，简单来说是用于平滑融合的那段 action length。