128/analysis direction estimation by nanairo2743 · Pull Request #19 · kajiLabTeam/rikka

nanairo2743 · 2026-07-07T01:12:31Z

issue番号

変更内容(写真か動画も一緒に)

横歩きの部分の作成

影響範囲(あれば)

* `plot_sensor_data` を更新し、歩行検出（step detection）およびジャイロバイアス推定手法を引数として受け取れるように変更。データ分析時の柔軟性を向上。 * 新たな歩行検出手法 `paper_vertical_threshold` を統合し、それに対応した可視化処理を追加。 * 歩幅プロット機能を強化し、任意の歩行信号やしきい値を指定できるように改善。 * `plot_step_vectors` に歩行方向（step heading）の表示機能を追加し、各ステップの詳細な出力を実現。 * 新しいデータセットに対応するため、データディレクトリおよび初期方位に関する設定を変更。 * ジャイロバイアス推定や歩行検出アルゴリズムを含む、PDR（Pedestrian Dead Reckoning：歩行者自律航法）機能の包括的なテストを追加。 * `rikka` パッケージの基本動作を確認するためのスモークテストを追加。

* デバイス情報（バージョン、モデル、センサ仕様）を記録する `device.csv` を追加。 * 実験開始時刻およびシステム時刻を記録する `time.csv` を追加。

- Created device.csv with device specifications including version, build, and sensor details. - Created time.csv to log experiment and system times for the session.

- Introduced configurable parameters for sidestep detection: lateral ratio and minimum lateral displacement. - Added validation functions for new parameters in particle filter and PDR modules. - Implemented smoothing for isolated sidesteps in step headings. - Updated motion heading correction to allow disabling and improved handling in step resolution. - Adjusted default configuration values for sidestep detection. - Enhanced tests to cover new functionality and ensure correct behavior of sidestep detection and motion heading correction.

- Created device.csv with device specifications including version, build, and sensor details. - Created time.csv to log experiment and system times for the session.

…sidestep2 - Created device.csv with device specifications including version, build, and sensor details. - Created time.csv to log experiment and system times for the session.

- Created device.csv with device specifications including version, build, and sensor details. - Created time.csv to log experiment and system times for the session.

…script - Created `device.csv` to store device metadata including version, model, and sensor details. - Created `time.csv` to log experiment and system timestamps. - Developed `plot_heading_fix_comparison.py` script to generate diagnostic plots for Ryuki heading guard comparisons, including various motion handling variants and visualization of results.

…in PDR analysis

Copilot

Pull request overview

本PRは、PDR の方位推定を gyro_accel_motion を標準とする形に拡張し、横歩き（sidestep）区間の検出・平滑化、ジャイロバイアス推定手法の強化、CLI/可視化/ドキュメント/回帰テストの整備をまとめて行う変更です。歩行データの解析・検証の再現性を上げつつ、横歩きの取り扱いを軌跡へ反映できるようにする狙いに沿っています。

Changes:

ジャイロバイアス推定（prewalk_robust/initial_robust/quietest/manual）と、ステップ検出方式（peak/paper_vertical_threshold）の導入・設定化
gyro_accel_motion 系の方位/移動特徴（body_heading と motion_heading）および横歩き判定・平滑化を、PF も含めた推定パイプラインへ統合
CLI オプション追加、可視化の拡張、README/エージェントガイド更新、回帰テスト追加

Reviewed changes

Copilot reviewed 45 out of 81 changed files in this pull request and generated 4 comments.

Show a summary per file

File	Description
tests/test_smoke.py	基本 API/CLI help のスモークテスト追加
tests/test_pdr_regressions.py	PDR/PF/横歩き判定/バイアス推定などの回帰テスト大幅追加
src/rikka/config.py	新しい推定方式・横歩き関連・バイアス関連の既定値/パラメータ追加
src/rikka/analyze/sensor_plot.py	ステップ検出方式や縦加速度閾値方式の可視化対応、StepHeading 表示対応
src/rikka/analyze/particle_filter.py	`gyro_accel_motion`/横歩き平滑化/補正を取り込んだ PF 推定と overlay 出力対応
src/rikka/init.py	CLI オプション追加（ステップ検出/方位/バイアス/横歩き等）と `sensor` 拡張
scripts/plot_heading_fix_comparison.py	方位ガード比較用の診断スクリプト追加
README.md	新標準設定・CLI 例・出力の説明などを更新
input/ryuki_nosidestep_1turn_3turn/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_nosidestep_1turn_3turn/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep5/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep5/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep4/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep4/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep3/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep3/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep2/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep2/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/nosidestep_1turn_3turn/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/nosidestep_1turn_3turn/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/kakeru_nosidestep_1turn_3turn/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/kakeru_nosidestep_1turn_3turn/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/kakeru_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep2/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/kakeru_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep2/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/kakeru_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/kakeru_1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep6/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep6/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep5/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep5/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep4/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep4/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep3/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep3/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep2/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep2/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightcrabstep_3turn_leftcrabstep/meta/time.csv	サンプルデータメタ情報追加
input/1turn_rightcrabstep_3turn_leftcrabstep/meta/device.csv	サンプルデータメタ情報追加
CLAUDE.md	エージェントガイドの移行に伴い削除
AGENTS.md	新しいエージェント向けガイド追加
.pre-commit-config.yaml	入力データ配下の自動整形を一部抑制
.gitignore	テスト/ガイドの追跡方針変更に合わせて調整

Comments suppressed due to low confidence (1)

src/rikka/init.py:244

- 問題: CLI で --gyro-bias-method manual を指定しても --gyro-bias 未指定を事前に弾かないため、実行時に ValueError がそのまま発生します。

理由: 引数の組み合わせエラーは CLI 側で検知して UsageError/BadParameter として返した方が、利用者にとって原因が明確でトラブルシュートしやすいです。
修正案: _run_pdr の冒頭で gyro_bias_method == "manual" and gyro_bias is None を検査し、click.UsageError を投げてください。

…A_DIR for input path

デバイス情報を含む device.csv と実験時間を記録した time.csv を削除しました。これにより、プロジェクトのクリーンアップが行われ、不要なファイルが整理されました。

コミットメッセージ生成の指示を追加し、日本語での出力を促す設定を強化しました。

PDR (Pedestrian Dead Reckoning) のための新しい機能を追加しました。以下のファイルが新たに作成されました。 - outputs.py: PDR の CSV 出力用データ整形 - plotting.py: 通常 PDR 軌跡の描画処理 - sensors.py: センサーデータの読み込みと前処理 - step_detection.py: PDR のステップ検出手法 - step_length.py: PDR の歩幅推定手法 - time_utils.py: PDR の時刻・サンプル位置ユーティリティこれにより、PDR のデータ処理と可視化がより効率的に行えるようになります。

nanairo2743 · 2026-07-10T04:10:11Z

@copilot

7nanairo4 added 11 commits June 15, 2026 20:05

feat: 歩行軌跡プロットに移動方向と体の向きを重ねて描画する機能を追加

75aaee7

feat: 移動方向補正の推定機能を追加し、関連するテストを実装

f0fd1d0

feat: 1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep の実験メタデータを追加

02d5588

* デバイス情報（バージョン、モデル、センサ仕様）を記録する `device.csv` を追加。 * 実験開始時刻およびシステム時刻を記録する `time.csv` を追加。

Add device and time metadata for 1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep2

2a99677

- Created device.csv with device specifications including version, build, and sensor details. - Created time.csv to log experiment and system times for the session.

Add device and time metadata for 1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep4

f646d84

- Created device.csv with device specifications including version, build, and sensor details. - Created time.csv to log experiment and system times for the session.

Add device and time metadata for ryuki_1turn_rightsidestep_3turn_left…

7e78b1f

…sidestep2 - Created device.csv with device specifications including version, build, and sensor details. - Created time.csv to log experiment and system times for the session.

Add device and time metadata for 1turn_rightsidestep_3turn_leftsidestep6

bde6e19

- Created device.csv with device specifications including version, build, and sensor details. - Created time.csv to log experiment and system times for the session.

fix: Update DATA_DIR to use new input path and improve type handling …

b0f9935

…in PDR analysis

Copilot AI review requested due to automatic review settings July 7, 2026 01:12

github-actions Bot assigned nanairo2743 Jul 7, 2026

Copilot started reviewing on behalf of nanairo2743 July 7, 2026 01:12 View session

Copilot AI reviewed Jul 7, 2026

View reviewed changes

Comment thread README.md Outdated

Comment thread README.md Outdated

Comment thread src/rikka/__init__.py

Comment thread src/rikka/__init__.py

7nanairo4 added 9 commits July 9, 2026 10:28

feat: Implement gyro bias validation for manual method and update DAT…

2e75a3f

…A_DIR for input path

feat: GitLens のコミットメッセージ生成設定を日本語に更新

ca17f8d

feat: GitLens のコミットメッセージ生成設定を更新

2c60727

コミットメッセージ生成の指示を追加し、日本語での出力を促す設定を強化しました。

feat: 過去のファイルを整理しpdr部分を分解

f64ba27

feat: PDR の乱数シードオプションを追加し、数値バリデーションを強化

7660ef6

feat: データフローの説明を追加し、PDR ステップの詳細を明確化

916e0c9

fix: CI の Ruff target 設定を戻す

c7d5801

Copilot started work on behalf of nanairo2743 July 10, 2026 04:10 View session

Copilot finished work on behalf of nanairo2743 July 10, 2026 04:12

docs: モジュールの処理フローと依存関係を文書化

adc2c98

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